安塞腰鼓历史悠久，但其形成的具体时代难以考证。据《山海经》记载，鼓是黄帝与蚩尤大战的产物，后发展为鼓舞士气，威慑敌人不可缺少的装备。以鼓报警，以鼓助威，以鼓告急，以鼓为乐，这些都是安塞腰鼓的功能。安塞腰鼓分文鼓与武鼓两种，文鼓以扭为主，重扭轻打；武鼓以打为主，重打轻扭。安塞腰鼓是黄河文化的组成部分，是陕北汉子剽悍、虎劲、牛劲的体现，具有民族风格和地域特色。
安塞腰鼓的历史渊源是怎样的？
据《山海经》介绍，鼓是黄帝与蚩尤大战的产物，后来发展成为鼓舞士气、威慑敌人不可或缺的装备。为了方便携带，人们模仿其鼓的形状，制作成系在腰间的小鼓。秦朝以后，安塞一直为历代驻军要地和兵家争战之地。腰鼓同刀矛、弓箭一样作为作战部队的装备：一遭突袭，以鼓报警，传递信息；两军交锋，以鼓助威；战事失利，以鼓告急；克敌制胜，以鼓为乐，以示庆贺。随着历史的发展，腰鼓的军事用途渐渐消失，仅为舞蹈、演唱的伴奏乐器。到了宋代，秧歌和腰鼓十分兴盛，发展成为民间娱乐活动。
1942年，毛泽东主席《在延安文艺座谈会上的讲话》发表之后，延安和陕甘宁边区兴起新秧歌运动。革命文艺的发展，给安塞腰鼓这一古老艺术形式注入了生机。当时鲁艺的文艺工作者对安塞腰鼓的服饰进行改造，使安塞腰鼓的表演形式、艺术性等方面都有深刻变化，服饰上结束了古代武士风格，“白羊肚手巾红腰带”成为腰鼓表演者的服装特征，一直沿用至今。
进入20世纪80年代，腰鼓的表演和扭秧歌、转九曲、舞彩绸、跑竹马、耍扇子、踩高跷、霸王鞭等融为一体，形成了黄土文化中贯穿古今的一种具有独特风格的民间技艺。1989年，在安塞县招安乡出土了“安塞腰鼓”宋代画像砖，说明安塞腰鼓艺术在宋代已经成为普遍的艺术形式之一和民间文化表演活动。
